機器人致動器與伺服控制工程師（Robot Actuator & Servo Drive Engineer）
ASUS · Taipei, Taiwan ·
工作說明
一、團隊與職務簡介
我們正在開發人形機器人。你將是團隊致動器與伺服控制的專職工程師，負責範圍是「單一致動器（馬達＋減速機＋驅動器）以下」的一切：馬達、驅動器、匯流排與即時作業系統。每一顆馬達的性能上限、安全機制與可靠度由你定義與把關。
二、工作內容
1.伺服驅動器參數整定：電流迴路、速度迴路、位置迴路的增益與前饋設定、濾波器配置；以階躍響應與頻率響應量測驗證穩定裕度，建立可重複執行的整定流程與文件。
2.EtherCAT 伺服模組導入與驗證：依 CiA 402（運動控制設備的國際標準規範）操作狀態機與運動模式——週期同步位置模式（Cyclic Synchronous Position，CSP）、週期同步速度模式（CSV）、週期同步力矩模式（CST）；規劃程序資料物件（PDO）映射；將服務資料物件（SDO）參數納入版本控制並建立開機自動檢查。
3.驅動器層安全機制：速度與加速度硬體上限、跟隨誤差保護、安全力矩關斷（Safe Torque Off，STO）的規劃、設定與驗證，確保任何上層軟體異常都攔截在驅動器層。
4.力矩控制模式導入：在關節測試台上完成週期同步力矩模式的調校與安全機制驗證，作為上層重力補償與柔順控制的前置工作。
5.馬達與減速機選型及測試：力矩密度、慣量比、熱特性、背隙的評估與實測；建立關節測試台與驗收標準。
6.即時性能維護：Linux 即時核心（PREEMPT_RT）調校、EtherCAT 分散式時鐘（Distributed Clock，DC）同步、控制週期抖動（jitter）的量測與改善。
需求條件
必備條件
•目前所有馬達採用 EtherCAT（一種工業即時乙太網路）匯流排，進行同步控制。
•熟悉馬達控制原理：磁場導向控制（Field-Oriented Control，FOC）、電流／速度／位置三迴路串級架構。
•3 年以上伺服系統實務調校經驗（伺服驅動器廠、工具機、協作機器人、自動化設備背景皆可），能以量測數據判斷系統穩定性，能解讀波德圖（Bode plot）與階躍響應。
•實際使用過 EtherCAT 或 CANopen 介面的伺服驅動器，理解 CiA 402 狀態機。
•具 C／C++ / Python 程式能力，能在 Linux 環境撰寫量測與自動化測試工具。